■ 자동차 및 자동차부품의 성능과 기준에 관한 규칙 [별표 27] <개정 2021. 8. 27.>

부분 자율주행시스템의 안전기준(제111조의3 관련)

가. 부분 자율주행시스템의 작동 및 해제 등에 대한 기준

1) 운전자가 부분 자율주행시스템을 작동(작동모드) 시키고 해제(오프모드) 시키는 수단을 설치할 것. 이 경우 부분 자율주행시스템의 해제(오프모드) 수단은 부분 자율주행시스템의 작동(작동모드) 수단과 동일한 수단으로서 운전자가 1회의 명확한 조작 또는 2회의 독립된 조작으로 해제(오프모드)할 수 있어야 한다.

2) 원동기(내연기관, 구동전동기, 연료전지를 포함한다. 이하 같다)의 시작/작동(start/run)사이클이 새롭게 시작될 때마다 부분 자율주행시스템의 기본설정은 해제(오프모드)상태일 것. 다만, 주행하다가 정지하면 원동기의 시동이 자동으로 제어되는 장치가 작동되는 경우에는 그러하지 아니하다.

3) 부분 자율주행시스템은 다음 조건을 모두 만족하는 경우에만 작동 할 것

가) 운전자가 부분 자율주행시스템을 의도적으로 작동시키는 행위가 있을 것

나) 운전자가 운전석에 있고, 안전띠를 착용하고 있을 것

다) 운전자가 운전전환 준비상태가 된 것을 감지할 것

라) 운행에 필요한 모든 기능이 정상적으로 작동되고 있을 것

마) 자동차가 주행하는 도로는 다음의 조건을 갖추고 있을 것

(1) 보행자와 자전거탑승자의 통행이 금지되는 도로일 것

(2) 중앙분리대 등 반대방향으로 이동하는 교통수단을 물리적으로 분리하는 시설을 갖춘 도로일 것

바) 운행가능영역 내에 있을 것

사) 시동 후 제작자가 정한 감지거리 이상의 거리에서 최소 한 번 이상 물체를 감지할 것

아) 자율주행정보 기록장치가 정상적으로 작동하고 있을 것

4) 부분 자율주행시스템은 다음의 운전자 조작이 있는 경우 자동으로 해제 될 것. 이 경우 해제되는 방식은 부분 자율주행시스템이 운전자가 의도하지 않은 자동차 제어장치의 조작으로 해제되지 않도록 설계되어야 하며, 부분 자율주행시스템이 위험상황을 감지한 경우에는 해제되지 않을 수 있다.

가) 운전자의 조향입력

나) 운전자의 제동페달 조작

다) 운전자의 가속페달 조작

5) 부분 자율주행시스템은 4)에 따른 운전자의 운전조작을 감지하는 경우 운전전환요구 또는 위험최소화운행을 즉시 중지시킬 것

나. 부분 자율주행시스템의 주행상황 및 전방거리제어 등에 대한 기준

1) 작동상태에 있는 부분 자율주행시스템은 제작자가 지정한 운행가능영역에 대응할 수 있어야 하고, 운행가능영역에 대응할 수 없는 경우에는 운전자가 운전전환요구에 대응할 수 있는 충분한 시간을 제공할 것

2) 작동상태에 있는 부분 자율주행시스템은 주행차로 내에 자동차를 유지시키고 차선을 가로지르지 않아야 하며, 다른 도로이용자의 혼란을 방지하기 위해 주행차로 내에서 안정된 횡방향 위치를 유지할 것. 다만, 위험최소화운행에 따른 차로 변경을 수행하는 경우에는 차선을 가로지를 수 있다.

3) 작동상태에 있는 부분 자율주행시스템은 자동차의 범퍼 끝에서 아래 다목2)에 따라 정한 전방감지거리(Sfront) 이내에 있는, 주행차로 및 인접차로에서 주행 중인 자동차와 차선, 도로구조 등을 감지할 수 있을 것

4) 작동상태에 있는 부분 자율주행시스템은 자동차의 종방향속도를 자동으로 제어할 수 있을 것

5) 작동상태에 있는 부분 자율주행시스템은 제작자가 지정한 운행가능영역을 준수하기 위해 도로 곡률 변화, 호우, 강설 등 도로시설과 환경조건에 따라 자동차속도를 자동으로 조절할 것

6) 작동상태에 있는 부분 자율주행시스템은 감속하거나 끼어드는 전방의 다른 자동차 등과의 거리를 감지하고 다음 공식을 이용하여 산출한 전방최소안전거리보다 같거나 큰 거리를 유지하도록 자동차속도를 조절할 것. 이 경우 자동차의 실제속도가 4.0 m/s 이하에서는 다음의 공식으로 산출된 전방최소안전거리가 2미터 이상이어야 한다.

S = max[min(VALKS × tfront1, VALKS × tfront2), 2]

S : 전방최소안전거리(m)

VALKS : 자동차로유지기능을 장착한 자동차의 실제속도 (m/s)

tfront1 : 대상자동차와 전방자동차간 시간차 (0.2+2.9×VALKS/36.1)(초)

tfront2 : 대상자동차와 전방자동차간 시간차 (2초)

7) 작동상태에 있는 부분 자율주행시스템은 자동차를 주행 중인 차로의 전방에 정지하고 있는 자동차가 있는 경우 그 자동차의 후방에 완전히 정지시킬 수 있을 것

8) 작동상태에 있는 부분 자율주행시스템은 전방 자동차의 감속, 끼어들기, 전방 자동차의 차로변경 후 갑자기 나타난 장애물 등 예상하지 못한 갑작스런 상황이 발생하는 경우 임박한 충돌 위험을 감지하고 비상운행을 실시할 것

다. 부분 자율주행시스템의 감지거리 및 지정최대속도 기준

1) 제작자는 주행하는 도로의 제한속도 범위에서 부분 자율주행시스템의 감지거리에 따라 자동차로유지기능이 허용되는 지정최대속도(Vsmax)를 정할 것. 이 경우 지정최대속도는 다음의 산정방식에 따라 산정한다.

Vsmax = [eqn: -a TIMES t _{system} + sqrt {(a TIMES t _{system} ) ^{2} +2a TIMES S _{front}}]

Vsmax : 시스템의 지정최대속도(m/s)

a : 7.02 m/s²(젖은 노면 조건으로 실현가능한 감속도)

tsystem : 0.3 초 (감속도 수준 도달 시까지의 시스템 지연)

Sfront : 제작자가 정한 전방 감지거리

2) 제작자는 부분 자율주행시스템이 감지할 수 있는 최대거리에 시간에 따른 성능 저하를 고려한 열화계수와 우천 등 주변 환경으로 인한 성능제한 등을 고려한 환경계수를 고려하여 감지거리(Sfront)를 정할 것. 이 경우 감지거리(Sfront)는 시스템 운행조건에 따라 요구되는 전방최소안전거리(S) 이상이어야 한다.

라. 부분 자율주행시스템의 운전전환요구에 대한 기준

1) 작동상태에 있는 부분 자율주행시스템은 운전전환요구가 필요한 상황을 인지할 것

2) 운전전환요구의 시작은 다음의 기준에 따라 이루어질 것

가) 운전전환요구가 예상되는 경우에는 해당 상황이 발생하기 15초 이전에 운전전환요구를 시작할 것

나) 예상되지 않는 상황이 발생한 즉시 운전전환요구를 시작할 것

다) 전자제어장치 등 부분 자율주행시스템에 고장이 발생한 경우 즉시 운전전환요구를 시작할 것. 다만, 심각한 고장이 발생한 경우에는 운전전환요구를 시작하지 않고 위험최소화운행을 즉시 시작할 수 있다.

3) 운전전환요구의 과정은 다음의 기준에 따라 이루어질 것

가) 부분 자율주행시스템은 지속적으로 작동해야 하며, 안전한 작동을 위해 자동차를 감속시킬 수는 있으나 정지시키지는 않을 것. 다만, 주행차로 전방에 자동차가 정지되었거나 장애물 등이 있는 등 부득이한 경우에는 자동차를 정지시킬 수 있다.

나) 위 가) 단서에 따라 자동차가 정지된 때부터 4초 이내에 운전자의 운전조작이 없으면 비상점멸표시등을 점멸시킬 것

다) 운전전환요구를 한 때부터 10초 이내에 운전자의 대응이 없으면 그 이후부터 위험최소화운행을 자동으로 시작할 것

4) 운전전환요구의 경고는 시각ㆍ청각, 시각ㆍ촉각, 시각ㆍ청각ㆍ촉각 중 선택하여 사용해야 하며, 운전전환요구 후 4초 이내에 경고신호를 증가하기 시작할 것

5) 다음의 어느 하나에 해당하면 운전전환요구를 중지할 것

가) 운전자가 운전조작을 하는 경우

나) 위험최소화운행이 시작된 경우

마. 운전자와 자동차 간 상호작용(HMI)에 대한 기준

1) 부분 자율주행시스템은 운전자에게 다음의 구분에 따른 신호를 줄 수 있어야 하며, 각 신호는 운전자가 쉽게 구분하고 인지할 수 있는 형태일 것

가) 시스템 작동상태: 최소 시각신호

나) 시스템 고장(오프모드가 아닌 경우): 최소 시각신호

다) 위험최소화운행: 시각ㆍ청각신호 또는 시각ㆍ촉각신호

라) 비상운행: 시각ㆍ청각신호 또는 시각ㆍ촉각신호

2) 위 1)가)에 따른 시스템 작동상태에 대한 시각신호는 조향조종장치 식별표시에 문자 “A”를 조합할 것

바. 부분 자율주행시스템의 위험최소화운행 기준

1) 위험최소화운행이 시작된 경우 4m/s2를 초과하지 않는 감속도로 차로 내에 감속하고, 차선표시가 분명하지 않은 경우는 주변의 교통 및 도로환경을 고려한 적절한 경로 내에서 감속할 것. 다만, 심각한 고장이 발생하였거나 운전자에게 경고를 주기 위하여 짧은 시간 내에 감속하는 경우에는 감속도 4 m/s2를 초과할 수 있다.

2) 위험최소화운행 시작 후 4초 이내에 비상점멸표시등을 점멸시킬 것

3) 위험최소화운행이 수행되는 동안 운전자가 운전조작을 재개하지 않는 경우 자동으로 주행 차로 내에 안전하게 자동차를 정지시킬 것

4) 위험최소화운행 시 차로변경이 가능하도록 설계된 부분 자율주행시스템은 위험최소화운행 시 갓길 또는 사고 위험이 적은 차로로 차로를 변경하거나  1)에서 3)까지의 기준에 따른 차로 내에서의 위험최소화 운행을 수행할 것

5) 4)에 따른 차로변경은 다음의 안전거리에 따라 지정된 안전구역 내에 다른 자동차 및 장애물이 없는 경우에만 수행될 것

가) 전방 최소안전거리 (Scritical-front)

Vfront [eqn: GEQ] VALCF 경우 :

Scritical-front = VALCF×tG

Vfront [eqn: <]  VALCF 경우 :

Scritical-front =(VALCF – Vfront)×tB+(VALCF – Vfront)2/(2×a)+Vfront×tG

Vfront : 목표차로의 전방에 위치한 자동차의 실제속도 (m/s)

VALCF : 자동차로변경기능을 갖춘 자동차의 실제속도 (m/s)

a : 7.02 m/s²(젖은 노면조건으로 실현 가능한 감속도)

tB : 0.3 초(감속도 수준 도달 시까지의 시스템 지연)

tG : 1 초(자동차로변경기능을 갖춘 자동차가 감속한 후 전방자동차사이의 잔여시간차이)

나) 후방 최소안전거리 (Scritical-rear)

Vrear [eqn: GEQ] VALCF 경우 :

Scritical-rear=(Vrear – VALCF)×tB+(Vrear – VALCF)2/(2×a)+VALCF×tG

Vrear [eqn: <] VALCF 경우 :

Scritical-rear = VALCF×tG

Vrear : 접근하는 자동차의 실제속도 또는 110 km/h중 낮은 속도(m/s)

VALCF : 자동차로변경기능을 갖춘 자동차의 실제속도(m/s)

a : 3m/s²(접근하는 자동차의 감속도)

tB : 0.4초(차로변경거동 시작 후 접근하는 자동차의 감속이 시작되는 시간)

tG : 1초(접근하는 자동차가 감속한 후 자동차사이의 잔여시간차이)

다) 측방 최소안전거리 (Scritical-side)

Scritical-side = 자동차로변경기능을 갖춘 자동차가 차로변경하려는 목표차로의 2개 차선 중 가장 먼 거리에 있는 차선 내측모서리까지 거리

[자동차로변경 안전구역(음영지역)]

6) 위험최소화운행이 종료된 후 부분 자율주행시스템은 자동으로 해제(오프모드)되어야 하며, 원동기의 시작/작동(start/run) 사이클이 새롭게 시작된 후에만 작동(작동모드)이 가능하여야 하며, 운전자에 의한 운전조작이 없는 경우에는 정지 상태를 유지할 것

사. 부분 자율주행시스템의 비상운행 기준

1) 작동상태에 있는 부분 자율주행시스템은 전방자동차의 급격한 감속, 갑작스런 끼어들기, 전방 자동차의 차로변경 후 갑자기 나타난 장애물 등과 같은 주행차로 전방 및 측방의 충돌위험을 감지하여야 하며, 운전자가 운전전환요구에 대응할 수 있는 시간이 충분하지 않은 경우 최대제동성능까지를 고려한 적절한 감속도로 감속하거나 차로 내에서 비상조향기능을 시작할 것

2) 비상운행은 충돌위험이 없어지거나 운전자가 운전조작을 시작한 경우 즉시 해제되어야 하며, 다음의 기준에 따른 조치를 할 것

가) 비상운행이 종료되면 부분 자율주행시스템은 작동상태를 유지할 것

나) 비상운행으로 자동차가 완전히 정지한 경우 부분 자율주행시스템은 자동으로 해제되고 비상점멸표시등을 점멸시켜야 하며, 운전자에 의한 운전조작이 없는 경우 정지 상태를 유지할 것

3) 비상운행은 충돌이 임박한 상황 이외에는 작동되지 않을 것

1. 자동차로유지기능의 성능기준

주)

1. “자동차로유지기능”이란 운전자가 시작/작동시켜 장시간 동안 운전자의 추가적인 명령/승인 없이 자동차의 횡방향 이동에 영향을 주어 차로 내에서 자동차가 유지되도록 하며 자동차의 종방향 이동을 제어하는 기능을 말한다.

2. “운전전환요구”란 부분 자율주행시스템이 운전자에게 운전조작을 요구하는 것을 말한다.

3. “예상되는 상황”이란 부분 자율주행시스템이 고속도로 출구 등과 같은 운전전환요구의 발생 지점과 그 시점을 미리 알고 있는 상황을 말한다.

4. “예상되지 않는 상황”이란 공사구간, 악천후, 접근하는 비상자동차, 차선유실, 도로상의 낙하물 등 운전전환요구가 필요하지만 그 발생지점과 시점을 미리 알지 못하는 상황을 말한다.

5. “위험최소화운행”이란 운전전환요구 후 부분 자율주행시스템이 자동으로 수행하여 위험을 최소화 하려는 절차를 말한다.

6. “비상운행”이란 자동차가 충돌에 임박한 상황에 있고 운전전환요구의 수행이 곤란한 긴급한 상황에서 부분 자율주행시스템이 충돌을 회피하거나 완화하기 위하여 수행하는 운행을 말한다.

7. “지정최대속도(Vsmax)”란 감지거리에 따라 결정되는 최대속도로서 부분 자율주행시스템이 정상적으로 작동되도록 설계된 최대속도를 말한다.

8. "감지거리"란 부분 자율주행시스템이 목표물을 확실하게 감지하고 적절한 제어신호를 발생시킬 수 있는 거리를 말한다.

9. “오프모드” 또는 “스위치 오프”란 부분 자율주행시스템에 의한 자동차 제어의 차단을 말한다.

10. “작동모드” 또는 “작동”이란 부분 자율주행시스템이 작동상태에 있는 것을 말한다.

2. 부분 자율주행시스템의 고장에 대한 안전기준

가. 고장에 대비한 설계 기준

1) 부분 자율주행시스템은 전자제어장치 등의 오류나 센서의 단선, 전기신호 차단 등의 고장이 발생한 경우에도 안전에 중대한 위험이 발생하지 않도록 부분 자율주행시스템의 이중화 등을 고려하여 설계될 것

2) 부분 자율주행시스템의 오류나 고장이 발생한 경우에도 운전자에 의한 운전조작이 가능할 것

나. 고장 발생 시 경고 및 작동 기준

1) 부분 자율주행시스템에 고장이 발생한 경우 즉시 다음의 기준에 따른 경고신호와 함께 운전전환요구를 할 것

가) 고장 발생 경고는 최소한 시각경고신호에 의할 것

나) 운전전환요구는 제1호라목에 따를 것

2) 1)에 따른 운전전환요구에 따라 운전자가 운전조작을 재개하는 경우에도 고장경고 신호는 유지될 것

3. 운전자모니터링시스템의 성능기준

가. 일반기준

운전자모니터링시스템은 운전자의 착석여부 및 안전띠 착용여부와 운전자의 운전조작 가능여부를 항상 감지할 수 있을 것

나. 운전자 착석 여부 등에 대한 경고 및 작동기준

부분 자율주행시스템이 작동 중인 상황에서 운전자가 안전띠를 착용하고 있지 않거나 1초를 초과하는 시간동안 운전석에 없는 것을 감지한 경우 이 별표 제1호라목에 따른 운전전환 요구를 시작할 것. 다만 운전전환요구 시 청각경고는 이 규칙 별표 5의24 제2호나목에 따른 좌석안전띠 경고장치의 2단계 경고로 대신할 수 있다.

다. 운전자의 운전조작 가능여부 감지 등 기준

1) 부분 자율주행시스템은 운전자가 안전띠를 착용한 채 운전석에 있는 상태에서 다음의 어느 하나에 해당하는 활동을 하면 운전자가 운전조작이 가능한 것으로 간주할 것

가) 이전 30초 동안 운전자가 운전자전용 자동차제어장치를 조작한 경우

나) 이전 35초 동안 운전자가 의도적으로 머리 또는 몸을 움직인 경우

다) 이전 4초 동안 운전자가 연속적으로 눈을 감지 않은 경우

2) 부분 자율주행시스템은 운전자가 1)에 따른 활동을 하지 않고 더 이상 운전조작이 가능하지 않다는 것을 감지하자마자 다른 신호와 구별되는 청각경고를, 1)에 따른 운전자의 활동이 감지되거나 이 별표 제1호라목에 따른 운전전환요구가 발생될 때까지 지속적으로 발생시킬 것

3) 2)의 경고 후 15초 동안 1)에 따른 운전자의 활동이 없는 경우 즉시 이 별표 제1호라목에 따른 운전전환요구를 시작할 것

4. 자율주행정보 기록장치 성능기준

가. 기록 대상

자율주행정보 기록장치에 기록해야 하는 사건은 다음과 같다.

1) 자율주행시스템의 작동

2) 다음의 방법에 의한 자율주행시스템의 해제

가) 운전자가 자율주행시스템 해제수단(오프모드) 사용

나) 운전자의 조향입력 조작

다) 운전자의 가속페달 조작

라) 운전자의 제동페달 조작

3) 다음의 조건에 따른 자율주행시스템의 운전전환요구

가) 예상되는 상황

나) 예상되지 않는 상황

다) 운전자가 운전석을 이탈하거나 안전띠를 착용하지 않은 경우

라) 운전자의 운전조작 불가

마) 자율주행시스템의 고장

4) 자율주행시스템의 운전자 조작입력 감소 또는 억제

5) 비상운행의 시작

6) 비상운행의 종료

7) 사고기록장치의 작동

8) 충돌 인지

9) 자율주행시스템에 의한 위험최소화운행의 시작

10) 자동차로유지기능의 심각한 고장

11) 자동차의 심각한 고장

나. 기록 내용

1) 자율주행정보 기록장치에 가목에 따른 사건을 기록 할 때에는 다음의 사항을 명확하고 식별 가능한 방식으로 기록해야 한다.

가) 발생한 사건의 종류

나) 사건 발생 사유

다) 사건 발생 날짜("○○○○년/○○월/○○일"의 형태)

라) 사건 발생 시각("○○시/○○분/○○초 KST" 형태로 기록하되, 기록 정확도는 ±1초이어야 한다.)

2) 가목에 따른 사건을 기록할 때 사건 발생 당시의 자동차로유지기능용 소프트웨어식별번호 또는 자동차로유지기능 관련 소프트웨어 버전이 명확히 구분될 수 있도록 해야 한다.

3) 나목1)라)에 따른 사건 발생 시각의 최소 기록단위(1초) 내에서 여러 개의 사건이 발생한 경우에는 각 사건들의 발생 시각을 하나의 시간기록으로 저장할 수 있다. 이 경우 각 사건이 기록되는 순서는 사건의 발생순서에 따라야 한다.

다. 기록 저장 및 추출

1) 자율주행정보 기록장치는 최소 6개월 이상 또는 2,500건 이상의 기록 사항을 저장할 수 있어야 한다.

2) 자율주행정보 기록장치의 저장한계가 도래한 경우 기존에 저장된 정보는 오래된 순서대로 덮어 쓸 수 있다.

3) 별표 14 및 별표 14의2, 별표 14의7, 별표 14의8에 의한 충돌시험 후에도 기록 내용이 추출될 수 있어야 하며, 자동차 내장 전원공급기의 사용이 불가한 경우에도 기록된 모든 정보는 추출될 수 있어야 한다.

4) 기록 내용은 표준화된 통신 인터페이스(OBD 단자 등)를 통하여 읽힐 수 있어야 한다.

라. 조작 방지

위ㆍ변조 방지와 같은 적절한 조작 방지 설계 등을 통해 저장된 정보에 대한 조작을 방지해야 한다.

마. 작동상태의 확인

자율주행시스템과의 통신을 통하여 자율주행시스템이 자율주행정보 기록장치가 정상 작동중임을 확인할 수 있어야 한다.

주)

1. "자동차로유지기능", "운전전환요구", "예상되는 상황", "예상되지 않는 상황", "위험최소화운행", "비상운행", "오프모드", "작동" 등의 용어는 이 표 제1호에서 정하는 바에 따른다.

2. "운전자가 운전석을 이탈하거나 안전띠를 착용하지 않은 경우"란 부분 자율주행시스템이 작동 중인 상황에서 운전자가 안전띠를 착용하고 있지 않거나 1초를 초과하는 시간 동안 운전자가 운전석에 없는 것을 감지한 경우를 말한다.

3. "운전자의 운전조작 불가"란 운전자가 운전석을 이탈하거나 안전띠를 착용하지 않거나 이 표 제3호다목1)가)부터 다)까지의 규정에 따른 운전조작이 가능한 것으로 간주되는 경우가 아닌 경우를 말한다.

4. "자율주행시스템의 운전자 조작입력 감소 또는 억제"란 자율주행시스템이 위험상황을 감지하여 운전자가 조작입력을 하였음에도 불구하고 시스템을 해제하지 않고, 운전자의 조작입력에 따른 조향ㆍ제동ㆍ가속 등의 작동을 감소시키거나 억제하는 경우를 말한다.

5. "자동차로유지기능의 심각한 고장"이란 전자제어장치(ECU), 센서 등의 고장 등 자율주행시스템의 안전운행에 영향을 주는 고장을 말한다.

6. "자동차의 심각한 고장"이란 전원공급 차단, 제동시스템 고장, 갑작스런 타이어공기압 저하 등 자율주행시스템의 자동운전에 영향을 주는 전기적, 기계적 고장을 말한다.